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Vaux-en-Amiénois doit son nom au vallon dans le creux duquel s’abrite le village, déjà connu sous l’appellation de “Vallis” (en latin) ou “Vals” (forme française) au XIIe siècle. Selon la tradition, saint Firmin aurait prêché dans la paroisse : l’église lui est d’ailleurs dédiée. Le chapitre cathédral d’Amiens possédait une forte emprise sur Vaux depuis le Moyen Age : il en était seigneur, et avait notamment une grange dimière (disparue avant le XVIIe siècle). Il était responsable de la construction et de l’entretien du chœur de l’église paroissiale. La séparation entre la nef et le chœur se voit encore aujourd’hui dans les matériaux : les murs du chœur, moins épais, ont par endroits un cordon de brique intercalé entre les lits de craie. Cette séparation était également marquée à l’intérieur de l’édifice par un jubé puis par une clôture à claire-voie dont ne reste plus que la date “1696”, inscrite sur un pilier à l’entrée du chœur. La nef a conservé des éléments de charpente du XVIe siècle, notamment trois blochets sculptés sous la tribune, un bel escalier en vis charpenté desservant le clocher et un curieux système acoustique fait de vases de résonance.

Non loin de l’église se trouve le “château” de Vaux-en-Amiénois, belle maison de maître du XIXe siècle dont le corps de logis en brique et pierre présente une façade particulièrement ornée : marquise, grand balcon et décor de céramique vernissée à la corniche. Par ailleurs, Vaux-en-Amiénois a gardé la plupart de ses fermes “picardes” aux murs de torchis, organisées autour d’un plan à cour fermée : grange en bordure de rue, logis en fond de cour, étables sur les côtés.

La commune de Vaux-en-Amiénois comporte un écart très ancien, attesté depuis 1144 : Frémont. Cet écart possédait sa chapelle et même son école, construite en 1880. On y voit encore deux fermes ayant conservé leur aire de battage. A mi-chemin entre Vaux et Frémont, on implanta en 1851 le cimetière communal. Ce dernier abrite plusieurs tombes liées à la Grande Guerre : 14 stèles commémorent le sacrifice des soldats britanniques, pour la plupart en novembre et décembre 1916, et une statue de poilu.