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Vadencourt a toujours été un très petit village (31 habitants en 1724, 48 en 1772, 93 en 1990) mais d’implantation ancienne, puisque son nom est mentionné depuis le début du XIIe siècle (“Wadencurt”, 1133) . Siège d’une seigneurie depuis le Moyen Age - le premier seigneur connu est Baudouin, chevalier, en 1245 -, Vadencourt conserve toujours un château reconstruit pour l’essentiel au XVIIIe siècle mais dont le plan garde le dessin de quatre tours rondes aux angles de l’édifice. La grille en fer forgé marquant l’entrée du château est, comme à Bertangles, l’oeuvre de Jean-Baptiste Veyren dit le Vivarais.

L’église, également du XVIIIe siècle, s’élève tout près du château. Elle est encore entourée de son cimetière, où un enclos fut réservé aux châtelains de Vadencourt au XIXe siècle.

Le noyau ancien du village, autour du château et de l’église, se trouve en contrebas de la route d’Amiens ; le long de cet axe routier se sont édifiées plusieurs maisons et fermes au XIXe siècle, parmi lesquelles une maison de maître (1891) et une maison en craie datant de 1829 dans laquelle on aménagea une salle de mairie en 1878. Cette disposition atypique s’explique par le rattachement de la commune à Contay pour la scolarisation des enfants, Vadencourt ayant d’ailleurs financièrement contribué à la construction de la mairie-école de Contay en 1880.