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Le nom de Rubempré apparaît en 1140 sous la forme “Riberpré”, version française du “Reimberti pratum” (le Pré de Reimbert) employé en latin à la même époque (1163). Rubempré était alors réputé pour son exploitation du grès. En 1566, le roi autorisa l’établissement d’un marché hebdomadaire et de deux foires annuelles (les 25 avril et 8 octobre), qui se tinrent jusqu’à la Révolution. La population était assez élevée : 600 habitants en 1698, 700 en 1784. Il y avait plusieurs moulins à vent sur le terroir au XVIIIe siècle, l’un pour moudre le blé, l’autre pour faire de l’huile.
Malgré ces signes de prospérité, Rubempré a souffert de continuels passages de troupes jusqu’à la paix des Pyrénées, le village étant notamment ravagé par les Espagnols en 1635-1636. Ces troubles, bien qu’ils aient souvent entraîné l’abandon des écarts dans d’autres terroirs, n’ont pas amené la disparition de l’unique écart de Rubempré : Septenville, attesté depuis le XIIe siècle (Septemvilla, 1153). Cet écart, qui doit son nom aux sept fermes qui le composaient, appartenait à l’abbaye Saint-Jean d’Amiens. Bien que les fermes aient été depuis lors reconstruites, le site a conservé sa disposition d’origine.

L’église Saint-Léonard est un édifice composite mêlant les matériaux (craie, brique et grès) et les époques. Une première campagne de construction aurait été menée en 1656, remployant peut-être des parties de l’ancienne église gothique. Le clocher date de 1786. En 1803-1806, le conseil municipal fit reconstruire le collatéral nord par l’architecte amiénois Isnard. Enfin, l’église fut profondément remodelée en 1828 par l’architecte Marest, dont le nom et peut-être le portrait figurent au chevet.
En 1846, l’église accueillit les reliques de saint Victorin, provenant des catacombes de Rom, inventées en 1842 et enfermées dans une représentation en cire du jeune martyr, d’un frappant naturalisme, visible au maître-autel. Un enfant de Rubempré, le jésuite Côme-Auguste Lartigue avait obtenu cette translation en 1845.

Dans la large rue Richard-Vilbert, se trouvent les autres édifices majeurs de la commune : la mairie-école, construite sur les plans de Charles Billoré en 1888 et le bureau de poste (1911). Là s’élève également le monument aux morts, élevé en 1920 par l’architecte Pierre Ansart et le marbrier Marcel Sueur : il se distingue des autres monuments du canton par son décor de mosaïque.