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Le village de Rainneville s’étire le long d’une ancienne voie romaine dont le tracé rectiligne est encore bien visible. Il est probablement né des défrichages menés à partir des VIIe-VIIIe siècles par les moines de Corbie, installés dans la ferme de Beauvoir (au lieu-dit Les Prés, près du chemin de Rainneville à Saint-Gratien). Cette ferme fut abandonnée au XVIIe siècle mais l’abbaye de Corbie resta implantée à Rainneville jusqu’à la Révolution : elle y possédait une maison de régie, construite au milieu du XVIIIe siècle, transformée en école de filles en 1826 et toujours visible aujourd’hui, rue de Villers-Bocage.

Les célestins d’Amiens étaient également implantés depuis le XVIe siècle sur le terroir de Rainneville et y construisirent une ferme en 1683 ; on en voit encore le logis, construit en lits alternés de brique et pierre, qui servit de presbytère pendant la première moitié du XIXe siècle (4, rue du Puits).

En 1867, le curé emménagea dans un nouveau presbytère construit juste à côté de la nouvelle église Saint-Eloi (1862). Comme les autres églises néo-gothiques des environs, elle est due aux architectes Victor et Paul Delefortrie. L’édifice est caractéristique de leur abondante production et peut notamment être comparé à l’église de Fréchencourt, construite en même temps et sur le même plan. L’analogie se poursuit pour le décor intérieur, en accord avec la nouvelle église. Le clocher qui était à l’origine couvert d’une flèche plus élancée dut être écourté en 1968.

La plupart des fermes et des maisons de Rainneville datent également du XIXe siècle, période d’apogée démographique de la commune (1268 habitants en 1836). C’est un bon exemple de l’habitat groupé qui prévaut sur le plateau picard. A partir du Second Empire, la population décrut régulièrement mais la proximité d’Amiens permet aujourd’hui le l'arrivée ou l'installation de “rurbains” pour lesquels un lotissement a été créé à l’entrée du village en 1978.