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Le vocable de Bavelincourt est attesté depuis le XIIe siècle (“Bavelainecort”, 1148) mais le terroir est un lieu de peuplement beaucoup plus ancien puisqu’il contient un menhir, la “pierre d’Oblicamp”, isolé en plein champ, sur la colline qui domine le village.

Au Moyen Age existaient plusieurs seigneuries, dont celle du hameau d’Esbart, où s’élève encore aujourd’hui un château (entièrement remanié vers 1900). Mais Bavelincourt ne présente plus guère aujourd’hui de trace de son passé médiéval hormis une croix sculptée, cachée dans un taillis à l’entrée du village.

La physionomie actuelle du village s’est essentiellement fixée au XIXe siècle. De cette époque datent :
- l’église, reconstruite en 1853-1854 dans le style néo-classique, selon le projet de Charles Demoulins, architecte à Doullens.
- la mairie (1841), petit bâtiment en torchis : c’est le seul témoin subsistant, dans le canton de Villers-Bocage, des nombreuses écoles primaires construites sous la Monarchie de Juillet, et abandonnées vers 1880 pour des édifices en brique, plus vastes et plus imposants.
- le “château”, grande maison de maître édifiée en 1893 pour Madame Gourdin-Bouquet, dont les initiales figurent sur la girouette des communs et sur la cheminée de la salle de billard. Elle fit appel à l’architecte Amédée Milvoy, auteur de plusieurs hôtels particuliers à Amiens, auquel elle commanda aussi la chapelle funéraire du cimetière de Bavelincourt.

Les maisons et les fermes de Bavelincourt sont pour la plupart disséminées le long d’une rue longeant l’Hallue, axe principal du village, selon un tissu architectural très lâche où les bâtiments sont entourés de pâtures et de jardins.